limpiezas 137

Limpieza viaria y RSU 67 Octubre 2018 / Limpie Z as del diseño la experiencia práctica de años ofreciendo servi- cios de mantenimiento, con un enfoque global y escalable a la inspección de cualquier infraestructura de similares ca- racterísticas como túneles, minas o galerías. ARSI apuesta por la utilización de una plataforma aérea o drone, dado que ofrece grandes ventajas respecto a la inspección manual o el uso de otros tipos de vehículos te- rrestres. Se trata de un sistema innovador de inspección del alcantarillado que saca provecho de la velocidad, movilidad y fácil despliegue de un drone autónomo supervisado desde la superficie. La introducción de una solución robótica inte- ligente y eficiente pionera en el sector soluciona gran parte de las dificultades del servicio y aporta valor añadido: : Prevé el acceso a zonas complicadas y potencialmente in- seguras por parte de las brigadas de inspección. : Optimiza la operativa, reduciendo el gasto público y ge- nerando puestos de trabajo de mayor cualificación téc- nica. : Ofrece una solución más rápida, de gran maniobrabilidad y ágil frente a obstáculos y zonas irregulares, permitiendo la inspección de secciones de menos de un metro de anchu- ra. : Proporciona un avance en la recopilación, gestión y análi- sis de datos de la red de alcantarillado. El desarrollo de la navegación autónoma en un entorno confinado, sin iluminación y con riesgos a priori descono- cidos, ha supuesto la consecución de los siguientes retos científicos-tecnológicos: : Diseño y optimización de la plataforma drone, cubrien- do requerimientos muy exigentes de dimensión, peso, autonomía de vuelo y de integración electrónica de los sensores de navegación, vuelo y de iluminación artifi- cial. : Algoritmo de posicionamiento local basado en la fusión probabilística de odometría RGB-D, sensores inerciales y un altímetro infrarrojo. : Algoritmo de georreferenciación global basado en la fusión probabilística (filtro de partículas) de la estimación local usando como corrección la detección de los pozos de regis- tro detectados con la cámara de profundidad. : Algoritmo de planificación y control del movimiento bidirec- cional basado en el control reactivo utilizando un láser 2D y el desarrollo de modos específicos. Asimismo, se ha desa- rrollado la detección de obstáculos y estructuras irregulares que garantiza un vuelo seguro y facilitando la inspección a los operarios.